Jusqu'au XVIIe siècle, exploration, conquête et peuplement de terres lointaines sont le fait d'initiatives dispersées soutenues épisodiquement par la volonté royale. Le seul établissement solide est la Nouvelle-France ou l’actuel Canada - Jacques Cartier remonte le Saint-Laurent en 1535. Mais, faute d’or et de passage vers la Chine, il est délaissé.

L’histoire des troupes de marine est intimement liée à celle de l’expansion française outre-mer, qui, à partir de Louis XIII, est soutenue plus activement par la monarchie. La création des premières troupes de marine embarquées à bord des navires répond alors au besoin de disposer d’hommes pour explorer, occuper, mettre en valeur et défendre les territoires que la France commence à conquérir. Des unités sont également mises sur pied dans les ports militaires et outre-mer pour le service des colonies.

L’origine des Troupes de marine est due au Cardinal de Richelieu pour qui « l’avenir du pays est sur mer ». En 1622, il crée les « Cent compagnies ordinaires de la mer » qui, en 1626, formeront le régiment de « La Marine » et il invente le système de colonisation par les « Grandes Compagnies ». Celles-ci bénéficient de l’Imperium de l’Etat et reçoivent de lui le pouvoir de lever et entretenir des troupes pour la défense et l’exploration des territoires. Au fur et à mesure de l’extension du domaine colonial d’autres régiments sont créés pour le service des navires et des ports : le régiment des Isles, le régiment du Havre, le régiment des Vaisseaux, celui de La Couronne, celui des Galères…

Les Français s'emparent de la Guadeloupe et de la Martinique en1635. Des comptoirs sont fondés à l’embouchure du Sénégal en 1626, à l’île Bourbon, l’actuelle Réunion en 1638 et à Madagascar (Fort-Dauphin en 1642). Sous le règne de Louis XIV, Colbert, secrétaire d’État de la marine, impose la colonisation comme une nécessité pour la prospérité de la France. L’empire s’agrandit de la partie occidentale de Saint-Domingue ou Haiti en 1665, riches de ses produits tropicaux (café, sucre, etc.). Cavelier de La Salle prend possession de la Louisiane en 1682.